Vista de la entrada a la fortaleza y la torre del Homenaje
Fortificación de origen musulmán conquistada por la Orden de Alcántara en 1221, ha sido remodelada a lo largo de los siglos ante las continuas ofensivas portuguesas, conservando aún parte de la muralla que rodeaba al pueblo y en cuyo interior se conservan la torre del Homenaje, el aljibe y la Iglesia de Rocamador.
De todas las guerras libradas en esta zona fronteriza, tienen especial relevancia las iniciadas en 1640 con Portugal, que durarán 24 años y provocarán uno de los periodos más desastrosos para la villa, coincidiendo con la Guerra de Sucesión en ambos países. Entre 1648 y 1660 cuatro invasiones son repelidas con valentía, aún con un numero muy desigual de contendientes, con grandes bajas y daños materiales tras el asedio continuo. En este momento destaca la destrucción de la Iglesia de Santiago a las afueras de la villa, demolida por los propios valencianos para evitar que sirviera de defensa al ejército portugués. El 24 de junio de 1664, 16.000 infantes lusos, una gran parte a caballo, llegan a tomar la plaza del ayuntamiento y el castillo.
Cuatro años después, en 1668, se reconocía la independencia de Portugal y Valencia de Alcántara volvía a ser española.
En 1705, ya en tiempo de Felipe V, tropas holandesas y francesas aliadas de Portugal, toman la plaza y destruyen 300 casas, causando un enorme daño a la ya maltrecha fortaleza. En 1762 Inglaterra y España inician una nueva contienda, inclinándose Portugal hacia el lado inglés. Producto de ello, el 27 de agosto de ese mismo año, tropas aliadas vuelven a tomar la villa. A finales de ese año, reintegrada ya al dominio español, se acometen las obras de reconstrucción de la fortaleza y el sistema fortificado se configura definitivamente, con planta irregular debido a la necesidad de adaptarse a la estructura urbana, muros en talud y baluartes.
La última toma de la plaza fue durante la Guerra de la Independencia, cuando tropas de Napoleón entran en la villa en 1810. Rápidamente es recuperada por los españoles, Valencia de Alcántara fue, durante un breve periodo de tiempo, capital de la provincia de Extremadura.